Ano ang sequential driving

Ang pangunahing layunin ng mga servo drive: pagsubaybay sa control signal na ipinasok sa system, nagbabago ayon sa isang dating hindi kilalang batas. Ang mga tagasubaybay ay bumubuo ng isang malaking grupo ng mga drive na ginagamit sa industriya. Ang pinakakaraniwang kaso ay ang pagbuo ng paggalaw ng isang partikular na input shaft mula sa output shaft ng drive. Sa kasong ito, ang pag-uulit ng paggalaw mula sa output shaft ay dapat isagawa kasama ang kinakailangang error. Sa mga servo drive, ang kinokontrol na variable ay karaniwang ang anggulo ng pag-ikot Θ, at ang regulasyon mismo ay ang regulasyon ng posisyon.

Ang functional diagram ng servo drive na ipinapakita sa Fig. 1, ay may saradong istraktura na may matibay na negatibong feedback para sa anggulo ng pag-ikot Θ2 output shaft.

kanin. 1. Functional na diagram ng sequential drive

Ang prinsipyo ng servo drive ay ang mga sumusunod. Ipagpalagay na sa pagitan ng anggulo Θ1 input shaft at Θ2 ng output shaft ay lumitaw ang isang tiyak na paglihis, i.e. Ang Θ1 ay hindi katumbas ng Θ2.Ang mga sensor na D1 at D2 ay bumubuo ng mga boltahe na proporsyonal sa mga anggulo ng pag-ikot at nagbibigay ng kontrol na boltahe Uy = U1-U2 sa input ng converter P, kung saan ang U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Samakatuwid, ang mga sensors D1 at D2 ay karaniwang tinatawag meter discrepancy... Kino-convert ng converter P ang Uy sa isang proporsyonal na signal ng kontrol ng motor, na maaaring ang boltahe na inilapat sa armature.

Ang boltahe Uy ay nabuo sa isang palatandaan na ang motor D, na nakatanggap ng kapangyarihan, ay nagsimulang paikutin ang baras nito sa direksyon kung saan nabawasan ang pagkakaiba ng anggulo Θ2-Θ1. Sa madaling salita, ang isang sequential drive ay palaging nagsusumikap na patuloy na awtomatikong alisin ang misalignment sa pagitan ng input at output shaft.

Ang potentiometric na instrumento sa pagsukat, selsin, gumagana sa transpormer mode, rotary transpormer, atbp. ay ginagamit bilang misalignment meter sa servo drive, bilang isang device converter — engine ng G -D system, EMU-D, MU-D, UV-D, atbp.

Isang block diagram ng pinakasimpleng servo system na ipinapakita sa Fig. 2, ay binubuo ng selsyn ng SD sensor, selsyn ng SP receiver, na gumagana sa transpormer mode at gumaganap ng mga function ng sensor D1 at D2, ibig sabihin, ang input angle misalignment meter Θ1 at weekend Θ2.

Celsini — Ito ay mga alternating current electric micromachines na may kakayahang mag-self-synchronize. Ginagamit ang mga ito sa mga remote angle transmission system tulad ng mga sensor at receiver. Ang paglipat ng angular na halaga sa naturang sistema ay nagiging kasabay, unti-unti at makinis. Sa kasong ito, mayroon lamang isang de-koryenteng koneksyon sa anyo ng isang linya ng komunikasyon sa pagitan ng device na nagtatakda ng anggulo (sensor) at ng device na tumatanggap ng ipinadalang halaga (receiver).

kanin. 2.Schematic ng servo drive na may selsyns

kanin. 3. Selsin

Kasama sa system ang isang converter na nagtutuwid sa alternating boltahe ng single-phase JV winding at nagpapalaki nito. Ang converter (tingnan ang Fig. 2) ay dapat na sensitibo sa pag-sign, iyon ay, depende sa yugto ng signal ng SP winding, dapat itong magbigay ng isang pare-parehong boltahe na may positibo o negatibong tanda sa armature ng motor.

Ang executive motor ay konektado sa rotor ng joint venture sa pamamagitan ng isang reduction gear P. Ang isang input na tumutukoy sa anggulo ng pag-ikot Θ1 ay ibinibigay sa system ng pangunahing memorya na ang baras ay nakakonekta nang maayos sa baras ng SD. Minsan ang komunikasyong ito ay ginagawa sa pamamagitan ng isang reducer.

Kung ililipat ng charger ang shaft SD mula sa paunang posisyon nito patungo sa anggulo Θ1, lilitaw ang isang alternating voltage sa output ng single-phase winding ng joint venture, na ang amplitude nito ay proporsyonal sa pagkakaiba sa pagitan ng mga anggulo ng input at output. ng drive Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Ang dalas ng boltahe Uy ay tinutukoy ng dalas ng supply ng single-phase winding ng LED (50, 400 Hz, atbp.). Ang converter P ay nagtutuwid at nagpapalaki ng boltahe Uy.

Sa isang schematic form, maaari itong katawanin ng isang phase-sensitive rectifier at isang DC amplifier na ginawa sa ibang batayan ng mga elemento. Halimbawa, ang isang transistor amplifier ay maaaring gamitin bilang isang rectifier at isang EMU ay maaaring gamitin bilang isang amplifier.

Ang isang de-koryenteng motor na nakatanggap ng kapangyarihan sa form na UI, depende sa polarity ng boltahe na ito, ay nagsisimulang paikutin ang baras at ang baras ng joint venture sa pamamagitan ng gearbox sa paraang bumababa ang pagkakaiba sa anggulo Θ1 at Θ2.Sa sandaling lumabas na Θ1-Θ2 = 0, ang single-phase winding ng joint venture ay hihinto sa paggawa ng boltahe Uy, iyon ay, Uy = 0. Pagkatapos ay ang boltahe na inilapat sa armature ng motor ay aalisin at ito ay titigil sa pag-ikot ng baras nito. Sa ganitong paraan, tumutugon ang system sa control signal mula sa labas.

Kadalasan sa mga sistema ng servo, bilang karagdagan sa negatibong feedback para sa anggulo ng pag-ikot (posisyon), ginagamit ang feedback para sa dalas ng pag-ikot. Sa kasong ito, ang scheme na ipinapakita sa fig. 2 ay magbabago.

kanin. 4. Schematic ng closed loop drive na may negatibong feedback sa bilis

Ang isang tachogenerator ay ilalagay sa motor shaft at ang boltahe mula sa paikot-ikot nito ay ipapakain sa converter P sa serye na may boltahe na Uy tulad ng ipinapakita sa fig. 4. Sa pagsasagawa, ginagamit din ang iba pang uri ng feedback.

Maaaring interesado ka dito: Ano ang isang electric drive?