Pag-uuri ng mga robot na pang-industriya

Ang isang robot na pang-industriya ay isang awtomatikong makina ng pagmamanipula na ginagamit sa mga proseso ng produksyon at idinisenyo upang magsagawa ng mga aksyong motor at kontrol (tingnan ang — Application ng mga pang-industriyang robot sa just-in-time na produksyon).

Ngayon, ang mga robot na pang-industriya ng ganap na magkakaibang uri ay matagumpay na nagsisilbi sa maraming mga industriya, kapwa para sa simpleng paggalaw ng mga bagay at para sa pagsasagawa ng mga kumplikadong teknolohikal na operasyon, na halos pinapalitan ang isang tao sa maraming lugar, lalo na sa mga kung saan ang mataas na katumpakan at kalidad ng trabaho ay gumanap , isang malaking bilang. ng mga monotonous na transaksyon, mataas na volume, atbp.

Dahil sa lawak ng larangan ng aktibidad na pang-industriya, mayroong isang napakalaking bilang ng iba't ibang mga robot na naiiba sa bawat isa sa mga tuntunin ng layunin, disenyo, teknikal na katangian, mga lugar ng aplikasyon, atbp.

Anuman ang uri nito, ang bawat robot na pang-industriya ay kinakailangang may kasamang manipulator at isang programmable control unit, na aktwal na nagtatakda ng lahat ng kinakailangang paggalaw at kontrol ng mga aksyon ng mga executive organ. Tingnan natin ang karaniwang pag-uuri ng mga robot na pang-industriya.

Ang likas na katangian ng gawaing isinagawa

• Paggawa — pagsasagawa ng mga operasyon sa pagmamanupaktura: hinang, pagpipinta, baluktot, pagpupulong, pagputol, pagbabarena, atbp.

• Pantulong - pagsasagawa ng mga pag-andar ng pag-aangat at transportasyon: pagpupulong, pag-disassembly, pagtula, pag-load, pagbabawas, atbp.

• Universal - gumaganap ng parehong uri ng mga function.

Kapasidad ng pag-load

Ang kapasidad ng pag-angat ng isang robot na pang-industriya ay tinukoy bilang ang pinakamataas na masa ng isang bagay ng produksyon na kayang hawakan at hawakan ng robot nang matatag nang hindi binabawasan ang pagiging produktibo nito. Kaya, sa mga tuntunin ng kapasidad ng pagdadala, ang mga robot na pang-industriya ay nahahati sa:

• Napakabigat — na may nominal load capacity na higit sa 1000 kg.

• Mabigat — na may nominal na kapasidad ng pagkarga mula 200 hanggang 1000 kg.

• Katamtaman — na may nominal na kapasidad ng pagkarga mula 10 hanggang 200 kg.

• Banayad - na may nominal load capacity na 1 hanggang 10 kg.

• Ultralight — na may nominal load capacity na hanggang 1 kg.

Ayon sa paraan ng pag-install, ang mga pang-industriyang robot ay:

• Built-in — idinisenyo upang maghatid ng isang makina;

• Sahig at suspendido — mas maraming nalalaman, may kakayahang malalaking paggalaw, maaari silang gumana nang sabay-sabay sa ilang mga makina, halimbawa, para sa pagpapalit ng mga drills, pagpoposisyon ng mga bahagi, atbp.

Mobility o katatagan

Ang mga robot na pang-industriya ay mobile at nakatigil. Ang mga movable ay may kakayahang mag-transport, mag-orient at mag-coordinate ng mga paggalaw, at ang mga hindi kumikibo para lamang sa transporting at orienting na mga paggalaw.

Lugar ng serbisyo

Ang lugar ng serbisyo ng isang robot na pang-industriya ay tinatawag na puwang ng pagtatrabaho ng robot, kung saan ang ehekutibong katawan (manipulator) ay magagawang maisagawa ang mga nilalayon nitong pag-andar nang hindi lumala ang itinatag na mga katangian.

Lugar ng trabaho

Ang nagtatrabaho na lugar ng isang pang-industriya na robot ay isang puwang ng isang tiyak na lugar kung saan ang manipulator ay maaaring magsagawa ng trabaho nang hindi lumalabag sa itinatag na mga katangian. Ang lugar ng pagtatrabaho ay tinukoy bilang dami ng espasyo at maaaring mula sa 0.01 cubic meters para sa mga high-precision na robot at hanggang 10 cubic meters o higit pa (para sa mga mobile robot).

klase ng pagmaneho

• Electromechanical;

• haydroliko;

• niyumatik;

• Pinagsama-sama.

Uri ng produksyon

• Mga gawaing pang-transportasyon;

• Trabaho sa bodega;

• Awtomatikong kontrol;

• Pag-install;

• Hinang;

• Pagbabarena;

• Paghahagis;

• Forging;

• Paggamot ng init;

• Pagpipinta;

• Naglalaba atbp.

Linear at angular na bilis

Ang linear na bilis ng pang-industriyang robot arm ay karaniwang 0.5 hanggang 1 m/s, at ang angular na bilis ay 90 hanggang 180 degrees/s.

Uri ng kontrol

Ayon sa paraan ng kontrol, ang mga pang-industriyang robot ay:

• Gamit ang naka-program na kontrol (numerical, cycle);

• Na may adaptive control (ayon sa posisyon, sa pamamagitan ng tabas).

Paraan ng programming:

• analytical - pagguhit ng isang programa;

• trainee - ang operator ay nagsasagawa ng isang pagkakasunud-sunod ng mga aksyon, naaalala sila ng robot.

Tingnan ang sistema ng coordinate

Ang sistema ng coordinate ng isang robot na pang-industriya ay maaaring, depende sa layunin:

• Parihaba;

• Cylindrical;

• Spherical;

• anggulo;

• Pinagsama-sama.

Bilang ng mga antas ng kadaliang kumilos

Ang bilang ng mga antas ng kadaliang kumilos ng isang robot na pang-industriya ay ang kabuuang bilang ng lahat ng magagamit na mga paggalaw ng coordinate na maaaring gawin ng robot sa isang nahahawakang bagay na may kaugnayan sa isang nakapirming punto ng suporta (mga halimbawa ng mga nakapirming node: base, stand), nang hindi isinasaalang-alang paghawak at pagpapakawala ng mga galaw sa bracket. Kaya, ayon sa bilang ng mga antas ng kadaliang kumilos, ang mga robot na pang-industriya ay nahahati sa:

• na may 2 degree ng kadaliang mapakilos;

• na may 3 degree ng kadaliang mapakilos;

• na may 4 na antas ng kadaliang mapakilos;

• na may higit sa 4 na antas ng kadaliang kumilos.

Error sa pagpoposisyon

Ang error sa pagpoposisyon ng isang robot na pang-industriya ay ang pinahihintulutang paglihis ng manipulator nito mula sa posisyon na tinukoy ng control program. Depende sa uri ng trabaho, ang mga error sa pagpoposisyon ay:

• Para sa magaspang na trabaho - mula + -1 mm hanggang + -5 mm;

• Para sa katumpakan ng trabaho -mula sa + -0.1 mm hanggang + -1 mm;

• Para sa lubos na tumpak na trabaho — hanggang + -0.1 mm.